膝感覚フィードバックを有する義足の遊脚運動のシミュレーション
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概要
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本論文では,義足のひざ(膝)に感覚フィードバックを加えた1脚義足の場合の二足歩行の安定性について,学習制御理論的に考察した.さらに,確率的なゆらぎをも含めてシミュレーション実験を行い,遊脚期にスムースな運動が得られるまでの過程についての考察と歩行安定に到達するまでの経過の観察から,学習制御機構を組み込んだ我々の理論モデルと解析の妥当性を確認した.
- 1979-12-25
著者
-
藤井 伸朗
日本電信電話株式会社第三部門
-
杉山 博
大阪大学工学部
-
広川 俊二
大阪大学工学部応用物理学科
-
加藤 洋一
大阪大学工学部
-
加藤 清國
星ケ丘厚生年金病院
-
藤井 伸朗
日本電信電話公社中央研究所
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