四足歩行機械のモデリングとシミュレーション
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概要
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This paper deals with a method of modeling and simulation of a quadruped locomotion machine. The equations of motion are expressed in terms of the linear and angular velocities of the main body and angular velocities of the links of the legs. The nonlinear algebric equations, which describe the geometrical constraints, are converted to the differential equations by the Taylor expansion method. In order to verify the dynamical method obtained, numerical simulations of the system are performed.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1993-07-25
著者
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