空中を落下するロボットの姿勢制御と軟着地 : 第1報, ねこひねりによる空中姿勢制御
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概要
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The authors developed a 3D moving robot 'ROBOT CAT' which could control its posture in the air and could perform soft landing. This paper describes the control method of the ROBOT CAT and the experimental results. An animal cat can control its body by turning motion when released upside down from a high place. In order to realize this turning motion, the ROBOT CAT was consisted in two parts (anterior and posterior body) connected with a flexible backbone which has two degrees of freedom of motion. The backbone proposed in this paper operates on two pairs of artificial rubber muscles driven by compressed air. It is possible that this motion is applied to the posture control of astronauts and space structures.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1991-12-25
著者
-
河村 隆
信州大学 繊維学部機能機械学科
-
山藤 和男
電通大
-
山藤 和男
電気通信大学知能機械工学科
-
小林 剛
コマツ
-
山藤 和男
電気通信大学
-
小林 剛
電気通信大学大学院
-
河村 隆
電気通信大学大学院
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