関節形マニピュレータ駆動のための差動歯車機構の応用
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概要
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本論文では, アクチュエータ配置の合理性や柔軟な動作という観点から, 関節形マニピュレータの腕部, 手首部, および指部における隣りあう2自由度の駆動伝達機構として差動歯車機構を応用する方法を系統的に取り扱っている.まず, 差動歯車機構を二つの基本形に分類し, 信号流れ線図による解析を通して, これらの機能と特徴を明らかにしている.続いて, 差動歯車機構によって得られる二つの動作モードとして, 負荷や環境条件に影響されないような挙動を目的とする剛的動作および環境の影響を受け入れることによる柔軟な挙動を目的とする柔的動作があることを示し, これらを実現する場合に一方の基本形が他方よりもマニピュレータ用として有効であることを, 腕部, 手首部, 指部での各適用例によって具体的に説明している.
- 社団法人精密工学会の論文
- 1981-11-05