空気ジェットを用いた姿勢制御系の適応性をもった最短時間制御
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概要
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本報告では空気ジェットで一軸まわりの傾きを制御する系と,それの適応性をもった最適制御系について述べられている.純慣性系の最短詩問制御問題は,位相面上で放物線を組合わせた切換線を作り,最大操作トルクを用いればよいことが知られている.ここではバリスタという非線形抵抗素子を用いて切換線を実現している.最短時間制御をする制御系が働いている状態のまま,機体にはテストシグナルとして小さな振動が加えられて,軸まわりの慣性モーメントが相開法により測定される.その測定値により常に最適の切換線を自動的に設定することができる.モーメントを変化させて,確かに切換線が最適に設定されていることが実験的に確かめられた.慣性モーメントが変化したときの測定系の応答,およびテストシグナルの最短時間制御への影響や,測定誤差に及ぼす影響についての考察がなされている.
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